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樓主  發(fā)表于: 2022-10-09 11:42
剛好正式會(huì)員了 所以前來正式區(qū)請教一下前輩們
小弟現(xiàn)在弄一套展開的設(shè)備 利用伺服電機(jī)的停止保持轉(zhuǎn)矩的供能實(shí)現(xiàn)展平
但現(xiàn)在出現(xiàn)一個(gè)問題
展平的指令用的是相對定位 然后兩邊展開（展開時(shí) 脈沖出現(xiàn)負(fù)數(shù) 停止時(shí)我用端口給CR口清楚滯留脈沖）
展開時(shí)用轉(zhuǎn)矩限制的口來觸發(fā)伺服停止，但脈沖已經(jīng)超過了很多 再次啟動(dòng)的時(shí)候就沒辦法回到對應(yīng)位置
展開后需要回到對應(yīng)位置的時(shí)候就沒辦法回到對應(yīng)位置出現(xiàn)了偏移嚴(yán)重（用的是絕對定位-上電有回原點(diǎn)的）
伺服是三菱的JE PLC FX3U
能請教一下各位前輩給點(diǎn)思路我捋一下伺服的使用
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1樓  發(fā)表于: 2022-10-09 14:18
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引用第1樓紅云123于2022-10-09 13:45發(fā)表的  :
CR脈沖清零一般用于提高回原點(diǎn)的精度�；赝暝c(diǎn)就不要再去清零了。要不PLC發(fā)的脈沖和伺服的脈沖就對不上了。



但我不清CR的話 我展開的時(shí)候伺服會(huì)兩邊快速的彈開 也沒辦法回正
也就是說CR回把原有的原點(diǎn)位置給覆蓋咯？
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2樓  發(fā)表于: 2022-10-09 15:41
引用
引用第3樓海你好咸于2022-10-09 14:50發(fā)表的  :
展平是什么意思

就是把一張布兩邊展開繃緊
繃緊的時(shí)候Y0還在繼續(xù)輸出 我用轉(zhuǎn)矩限制口來停止輸出也有大量滯留脈沖在內(nèi)部
直接MOV K0到D8340都沒用 得跑完這個(gè)滯留脈沖才能回正
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3樓  發(fā)表于: 2022-10-09 16:15
引用
引用第5樓gxtmdb82164于2022-10-09 16:09發(fā)表的  :
典型的滑差應(yīng)用場景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對應(yīng),用開環(huán)定位指令搞不定的,伺服那邊運(yùn)動(dòng)終止條件已經(jīng)到了,PLC這邊還在發(fā)脈沖,發(fā)多少都進(jìn)了誤差計(jì)數(shù)器,最后累計(jì)下來甚至?xí)欧䦂?bào)警

最簡單的方法是采集物理位移進(jìn)行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運(yùn)動(dòng)后都以實(shí)際的位移重新計(jì)算目標(biāo)位置,伺服工作在完全的增量狀態(tài),不理會(huì)誤差計(jì)數(shù)器,有的伺服是可以設(shè)置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發(fā)脈沖也不響應(yīng)了,可以直接接到扭矩到達(dá)上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發(fā)生滑差或者對標(biāo)時(shí)立刻介入,但是這個(gè)在你這種場景下意義不大

感謝前輩的指點(diǎn) 你的觀點(diǎn)時(shí)對的
在終止條件達(dá)到后PLC一直發(fā)脈沖然后就回報(bào)警的后面我把轉(zhuǎn)矩弄低了就好了

若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關(guān)鍵詞或者專業(yè)用詞我去學(xué)習(xí)一下
因?yàn)槲业乃欧姍C(jī)時(shí)自帶編碼器的
這個(gè)我們同行的設(shè)備時(shí)用 帶電池的驅(qū)動(dòng)器的
應(yīng)該叫絕對位置嗎？
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4樓  發(fā)表于: 2022-10-09 17:32
引用
引用第7樓gxtmdb82164于2022-10-09 17:03發(fā)表的  :



你這里最好是方式是用伺服內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開的時(shí)候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個(gè)給定的力,力量到了就會(huì)停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了
.......

極度感謝前輩的指導(dǎo) 謝過
就是說展開結(jié)束后 我需要多位置回正
不知道這個(gè)時(shí)候Y0脈沖口會(huì)保留數(shù)據(jù)不
因?yàn)楹竺嫘枰囟鄠�(gè)位置的并非固定位置

感謝前輩的指導(dǎo)
我跟著你思路再試下
再冒昧的問一句 伺服能自己給轉(zhuǎn)矩給自己的嗎
就是不接額外的轉(zhuǎn)矩模塊
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5樓  發(fā)表于: 2022-10-09 17:35
引用
引用第9樓周家大少于2022-10-09 17:32發(fā)表的  :

如果是這樣的話，直接變頻器就可以了，用不著伺服電機(jī)啊
變頻器的控制模式轉(zhuǎn)換加信號輸出，或者是直接485通訊也行

得定位 因?yàn)槎辔恢貌荒苡脗鞲衅魅ゴ?/div>
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6樓  發(fā)表于: 2022-10-12 21:02
引用
引用第12樓gxtmdb82164于2022-10-11 09:05發(fā)表的  :

你還是沒看懂為何開環(huán)系統(tǒng)搞不定這個(gè)場景.

不清楚你用的什么伺服驅(qū)動(dòng)器,你這個(gè)應(yīng)用最好是上高功能的伺服驅(qū)動(dòng)器,比如臺(tái)達(dá)的A2/A3,松下的A5之類的,LS有人提到用總線伺服也是非常好的,因?yàn)榭梢灾苯幼x到伺服內(nèi)部的狀態(tài)比如說在扭矩到達(dá)信號的上升沿同步鎖存當(dāng)時(shí)的伺服位置,后面再做定位的時(shí)候用這個(gè)數(shù)值作為定位基準(zhǔn),走相對位移,這個(gè)是肯定準(zhǔn)的.

.......

感謝前輩的繼續(xù)指點(diǎn)
我這邊根據(jù)你第一次的思路把設(shè)備程序弄穩(wěn)定了
利用伺服自帶的編碼器AB相轉(zhuǎn)換后給PLC形成閉環(huán)
然后在展開的時(shí)候編碼器不會(huì)跟著PLC脈沖出現(xiàn)偏移
再把編碼器的脈沖放回Y0脈沖使得PLC把剩余的脈沖走完實(shí)現(xiàn)回正
現(xiàn)在都很穩(wěn)定就是丟一次脈沖 現(xiàn)在想辦法補(bǔ)償回來..
謝謝前輩的思路提點(diǎn) 十分感謝